1
도시형 로보틱스 실증공간조성을 위한 확장현실기반 로봇시티 설계 연구

요약

목차

01. 서론
1. 연구 배경 및 목적 25
 1-1. 연구배경 25
 1-2. 연구목적 26
2. 연구내용 및 방법 27
 2-1. 연구내용 27
 2-2. 연구방법 28
3. 현황 29
 3-1. 스마트도시 활동체계와 도시형 로봇 29
 3-2. 자율주행 기술 35
 3-3. 물류 배송시스템과 무인배송로봇 37

02. 무인배송로봇 시뮬레이션 설계
1. 시뮬레이션 설계요소 도출 47
 1-1. 설계요소 도출을 위한 기존 연구 고찰 47
 1-2. 무인 자율 배송로봇 운영을 위한 도시가로설계 요소 추출 결과 59
2. 무인 자율 배송 로봇 시뮬레이션 설계 61
 2-1. 시뮬레이션의 배경 및 목적 61
 2-2. 시뮬레이션의 요소 정의 62
3. 시뮬레이션의 성능지표 개발 66

03. 확장현실 기반 무인배송로봇 시뮬레이터 개발
1. 시뮬레이터 관련 선행연구 고찰 69
 1-1. 기존 연구 고찰 69
 1-2. 시뮬레이션 개발환경 도출 71
2. 유니티 기반 도시공간 구축 74
 2-1. 유니티 환경으로 대상 지역 공간정보의 변환 및 임포트 74
 2-2. 무인배송로봇 객체 모델링 76
 2-3. 가로환경 객체요소 준비 및 배치 77
3. 유니티 기반 시뮬레이션 요소 및 성능지표 적용 구현 80
 3-1. 이동 주체 설정 및 구현 80
 3-2. 물리적, 운영적 환경 설정 및 구현 81
 3-3. 시뮬레이션 기능 적용 구현 84
 3-4. 성능지표 구현 86
4. 시뮬레이션 동작 흐름 및 확장현실 기반 뷰어 기능 구현 87
 4-1. 전체 시뮬레이션 동작 흐름 87
 4-2. 몰입감을 주는 VR 뷰어 기능 구현 87
 4-3. 현장에서 볼 수 있는 AR 뷰어 기능 구현 88

04. 무인배송로봇을 위한 도시 설계 및 운영
1. 테스트베드 구성 및 시나리오 구성 91
 1-1. 테스트베드 기반의 시뮬레이션 방안 91
 1-2. 시나리오 구성 92
 1-3. 설계요소 및 성능 지표 설정 94
2. 테스트베드 대상 시뮬레이션 97
 2-1. 시뮬레이션 설정 97
 2-2. 시뮬레이션 결과 분석 99
 2-3. 로봇시티 설계방안 도출 101
3. 시뮬레이션을 활용한 무인배송로봇 도시 설계 103
 3-1. 시뮬레이션 기반 로봇시티 설계 103
 3-2. 설계요소 및 원칙 도출 104
4. 시뮬레이션을 활용한 무인배송로봇 도시 운영 105
 4-1. 도로변 공간의 재창조 105
 4-2. 스마트 로봇 물류 및 충전 106
 4-3. 보행자와 무인배송로봇의 공존 107
 4-4. 도시공간별 운영 109

05. 결론
1. 결론 111
2. 정책제언 및 향후 계획 112

참고문헌

Abstract