1
드론을 이용한 보행 및 차량통행 위험요소 탐지 기술 개발

요약

목차

01. 연구개요
1. 연구 배경 및 필요성 22
2. 연구 목적 및 내용 27

02. 다중센서 드론 시스템 구축
1. 보도 및 도로 정밀 스캐닝을 위한 다중센서 드론 구축 30
 1-1. 드론 및 센서 제원 30
 1-2. 드론-센서 통합 33
2. 센서 캘리브레이션 35
 2-1. 이격거리 측정 35
 2-2 캘리브레이션 계수 산출 36
 2-3. 캘리브레이션 결과 38

03. 드론 다중센서 자료 취득 및 전처리
1. 실험지역 및 방법 44
 1-1. 실험지역 44
 1-2. 실험방법 45
2. 드론 다중센서 자료 취득 46
 2-1. 자료 취득 조건 46
 2-2. 최적 자료 취득 조건 분석 48
3. 자료 전처리 52
 3-1. 광학영상 및 열화상 전처리 52
 3-2. 라이다 자료 전처리 57
 3-3. 포인트 클라우드 잡음제거 62

04. 보도 파손 및 도로 결빙 탐지 알고리즘 개발
1. 보도 파손 탐지 알고리즘 개발 66
 1-1. 보도 파손 탐지 원리 66
 1-2. 보도 파손 탐지 알고리즘 67
 1-3. 보도 파손 탐지 실험 결과 68
 1-4. 보도 파손 탐지 알고리즘 개발 결론 72
2. 도로 결빙 탐지 알고리즘 개발 73
 2-1. 도로 결빙 탐지 원리 73
 2-2. 도로 결빙 탐지 알고리즘 75
 2-3. 도로 결빙 탐지 결과 79
 2-4. 도로 결빙 탐지 알고리즘 개발 결론 82
3. 보도 파손 및 도로 결빙 탐지 SW 모듈 개발 83
 3-1. 메인 화면 GUI 개발 83
 3-2. 도로 결빙 탐지 알고리즘 구현 83
 3-3. 보도 파손 탐지 알고리즘 구현 89

05. 결론 및 제언
1. 결론 94
2. 제언 95
 2-1. 기술 적용 방안 95
 2-2. 기술 고도화 방안 98

참고문헌

Abstract